文｜三少爺

可想而知，20萬絕對不是終點(diǎn)，隨著友商的入局和價格戰(zhàn)的持續(xù)，搭載高階智駕系統(tǒng)的車型價格勢必還會一降再降。先降到18萬，再慢慢邁向16萬？人們在心中默默盤算著合理的下降曲線，“畢竟科技平權(quán)需要時間”！

不過，現(xiàn)在看來，普及高階智駕的進(jìn)程也許要大大加速了。因?yàn)?，在剛剛結(jié)束的電動汽車百人會上，何小鵬宣布小鵬汽車將推出“年輕人的第一臺AI智駕汽車”，進(jìn)軍10-15萬級汽車市場。一桿子降到底？果真如此，AI智駕汽車可能會加速普及，到那時，高階智駕就真的是飛入尋常百姓家了。

聽過一次又一次的牛皮，耳邊飄過一次又一次虛無縹緲的承諾，穩(wěn)重的成年人都學(xué)到了，不輕信、不盲信是正確解讀中國本土車圈大佬發(fā)言的前置態(tài)度，那么，小鵬汽車這次是不是在吹牛皮？

問題的本質(zhì)，成本控制

是不是吹牛皮，這種容易引發(fā)無腦噴和無腦吹的問題可以用另外一個更加嚴(yán)肅且更加方便探討的問題代替，即小鵬汽車有沒有能力實(shí)現(xiàn)去年提出的高階智駕系統(tǒng)成本減半？說到底，這就是一個成本控制問題。

一個成功的高科技產(chǎn)品在搭載各項(xiàng)先進(jìn)技術(shù)的同時，必須考慮成本的約束。高階智駕技術(shù)向中低價位車型的滲透也將不可避免地遭遇成本問題。那么，在必須考慮收支平衡的商業(yè)世界，高階智駕系統(tǒng)的成本要控制在什么范圍之內(nèi)，才能實(shí)現(xiàn)滲透率的提升呢？在2024年的電動汽車百人會上，何小鵬給出的答案是:高階智駕系統(tǒng)的成本需要控制在1萬到2萬元之間。

這是一個比較合理的數(shù)字，因?yàn)?，?023年的電動汽車百人會上，大疆車載給出過一個相近的說法: L2+智能駕駛系統(tǒng)的成本要控制在5000元到15,000元之間。以“性價比”著稱的大疆車載和喜提“純電卷王”美名的小鵬汽車的說法其實(shí)并不矛盾，因?yàn)?，按照業(yè)界通行的劃分自動駕駛等級的方法論，一般將搭載高速NOA功能的智駕系統(tǒng)等級標(biāo)定為L2+，搭載城區(qū)NOA功能的智駕系統(tǒng)等級標(biāo)定為L2++，實(shí)現(xiàn)全場景NOA功能的智駕系統(tǒng)等級標(biāo)定為L2+++。和大疆車載的說法相比，何小鵬口中的高階智駕含量多了一個加號，多出的5000元就在這里。

降本方案其實(shí)是一個明牌，很多讀者朋友可能已經(jīng)在心里面搶答了:閹割激光雷達(dá)。

車百智庫曾經(jīng)在2023年發(fā)布的《自動駕駛?cè)珗鼍吧虡I(yè)化應(yīng)用》里估算過小鵬P5智駕系統(tǒng)感知傳感器的成本。根據(jù)當(dāng)時的數(shù)據(jù)，小鵬P5感知傳感器系統(tǒng)的總成本為13,245元，成本大頭是兩顆7660元的激光雷達(dá)，激光雷達(dá)的成本占比高達(dá)58%。不過，在過去的一年中，激光雷達(dá)的價格出現(xiàn)了明顯的下降，成本占比大概降到了一半左右。

去激光雷達(dá)的手段可謂簡單粗暴，但是，降本的同時必須遵守保證高階智駕功能基本不降級的前提。如果伴隨著成本削減的是功能明顯降級，那還有什么意義？所以，問題再次發(fā)生了轉(zhuǎn)變:去激光雷達(dá)之后，還能不能保得住智駕等級中的“加號”？

在過去的幾年里，純視覺派和激光雷達(dá)派有過多次爭論，不過，多數(shù)人不過是立場之爭，并沒有觸及到問題的本質(zhì)。要找到到底能不能去激光雷達(dá)這個問題的答案，其實(shí)可以結(jié)合BEV和占用網(wǎng)絡(luò)這兩個對城區(qū)NOA功能最重要的技術(shù)棧，拆解成兩個問題:BEV有沒有做到去激光雷達(dá)，(小鵬汽車)是不是能以純視覺方式實(shí)現(xiàn)占用網(wǎng)絡(luò)？

如果不可以，激光雷達(dá)再貴也沒法丟棄，如果可以，激光雷達(dá)再便宜，用它又有什么意義？

小鵬汽車的BEV和占用網(wǎng)絡(luò)做到了什么程度，我們可以從他們的技術(shù)分享里去找答案。在2023年的CVPR會議上，小鵬汽車的前AI團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人劉蘭個川做了一次主題演講，介紹了小鵬汽車在過去的幾年中智能駕駛技術(shù)上的成果和重大進(jìn)展。在BEV感知環(huán)節(jié)，劉蘭個川表示XNet是一個以視覺為中心的系統(tǒng)，先通過Backbone對來自攝像頭的信息進(jìn)行特征提取，再通過Transformer的交叉注意力機(jī)制將融合特征轉(zhuǎn)換到BEV空間，下面這張圖顯示，BEV感知不會用到來自激光雷達(dá)的信號，換句話說，XNet的BEV已經(jīng)實(shí)現(xiàn)了去激光雷達(dá)，考慮到激光雷達(dá)的成本，圖里的“cost- effective”就來自這里。

?BEV可以去激光雷達(dá)，那么占用網(wǎng)絡(luò)呢，通用障礙物的感知呢？還是在這次會議上，劉蘭個川在問答環(huán)節(jié)中表示，小鵬汽車在占用網(wǎng)絡(luò)里使用了激光雷達(dá)。

激光雷達(dá)之于高階智駕的主要作用是通用障礙物的識別。通用障礙物和占用網(wǎng)絡(luò)的關(guān)系可以這么來理解:雖然BEV識別不出來前方某個物體到底是什么，但是，激光雷達(dá)的3D點(diǎn)云信息明明白白地表示，有個物體在那里，那里的空間已經(jīng)被“占用”了，被占用的空間大概率不是可行駛區(qū)域。

3D點(diǎn)云確實(shí)大有作用，但并非必選項(xiàng)。理論上，如果能夠依靠純視覺神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)對障礙物距離信息的精準(zhǔn)估計(jì)，激光雷達(dá)的權(quán)重就可以大大降低，甚至從占用網(wǎng)絡(luò)中被排除出去。因?yàn)椋瑥牡谝恍栽沓霭l(fā)，人類的眼睛和大腦(生物形式的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò))可以估計(jì)距離信息，類比過來，數(shù)字形式的感知傳感器(攝像頭)和數(shù)字形式的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)只要被訓(xùn)練得足夠充分，也可以估計(jì)障礙物的距離信息。

這個第一性原理，馬斯克在多個場合宣揚(yáng)了很多遍，不過，原理歸原理，落地歸落地，在特斯拉跑通這種技術(shù)路線之前，資源有限的國內(nèi)車企保持懷疑是合理的。所幸，自動駕駛量產(chǎn)王者、行業(yè)標(biāo)桿特斯拉率先攻堅(jiān)，驗(yàn)證了第一性原理，把目光投向國內(nèi)，自動駕駛行業(yè)先驅(qū)百度通過國內(nèi)首個純視覺占用網(wǎng)絡(luò)OCC再次確認(rèn)了這條技術(shù)路線。有了兩個行業(yè)領(lǐng)頭羊的背書，小鵬汽車毋庸置疑地也要跟進(jìn)純視覺方案實(shí)現(xiàn)占用網(wǎng)絡(luò)。

去掉激光雷達(dá)，轉(zhuǎn)向純視覺，可以實(shí)現(xiàn)智駕傳感器系統(tǒng)成本減半。不過，為了實(shí)現(xiàn)智能駕駛系統(tǒng)總成本減半，小鵬汽車的XNGP方案還需要減掉一顆英偉達(dá)Orin芯片。據(jù)有關(guān)報(bào)道，一顆Orin-X的價格在500美金左右，是一筆不可忽視的成本大項(xiàng)。

邁向端到端，算力芯片降本

進(jìn)入2024年，國內(nèi)車企自動駕駛的技術(shù)路線再次迎來重要轉(zhuǎn)變。頭部智駕車企小鵬汽車在名為“小鵬真智駕 全國都好用”的新春啟動發(fā)布會上立了一個Flag:端到端大模型即將量產(chǎn)上車。

據(jù)有關(guān)媒體報(bào)道，不只是小鵬汽車，蔚來汽車和理想汽車也在進(jìn)行端到端方案的預(yù)研。大家一股腦地轉(zhuǎn)向端到端，大概有三個方面的原因:一是特斯拉充當(dāng)排頭兵，率先跑通了這條技術(shù)路線；二是因?yàn)檫@種技術(shù)路線的性能在理論上確實(shí)具有更高的天花板；第三個原因則與本文息息相關(guān)，端到端可以整合多個小模型，通過Backbone的共享，降低計(jì)算開銷，實(shí)現(xiàn)算力的節(jié)約。

對小鵬汽車來說，只有切實(shí)降低高階智駕算法的算力需求，才能砍掉一顆Orin芯片，現(xiàn)在，擺在面前的一個好答案顯然就是端到端。

在更早之前，它就已經(jīng)將感知系統(tǒng)由原來人工編碼和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)相結(jié)合的形式轉(zhuǎn)向了全棧神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

端到端的技術(shù)特點(diǎn)是感知定位、決策規(guī)劃和控制模塊的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)化和全鏈路化，僅僅實(shí)現(xiàn)了端到端感知的方案當(dāng)然不是完整的端到端。事實(shí)上，在2023年10月份，小鵬汽車宣布過將規(guī)劃與控制系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)化的消息。

草蛇灰線，伏脈千里，一切的一切都說明，小鵬汽車轉(zhuǎn)向端到端并非心血來潮，在對外公開消息之前，就已經(jīng)布局了相當(dāng)長一段時間。

從過去幾年特斯拉在自動駕駛技術(shù)路線上領(lǐng)先國內(nèi)頭部車企的時長來看，特斯拉的BEV、占用網(wǎng)絡(luò)和城區(qū)NOA領(lǐng)先國內(nèi)頭部車企大概一年多的時間，2023年8月份，特斯拉正式對外公開端到端FSD，所以，今年第三季度小鵬汽車落地端到端大模型是一個比較合理的時間。

寫在最后

在過去一年的時間里，小鵬汽車不僅透露了高階智駕系統(tǒng)降本的決心，還通過一些技術(shù)分享，在一定程度上揭開了降本的途徑和方法。所以，暫且不談10-15萬價格區(qū)間內(nèi)的消費(fèi)者對高階智駕是不是感冒，也不談小鵬汽車的這個“新物種”會給市場帶來多大的沖擊，至少這一次，小鵬汽車大概率不是在吹牛皮。

不相信也可以，反正到預(yù)計(jì)上市交付的第三季度也只有不到半年的時間了，且讓子彈再飛一會兒！