“通用機器人領域的ChatGPT時刻即將到來?！痹贑ES 2025開幕演講中，NVIDIA創(chuàng)始人兼首席執(zhí)行官黃仁勛如是宣告。

本屆CES，英偉達發(fā)布了一系列面向AI時代的新產品和技術，其中，NVIDIA Cosmos?平臺的推出，無疑影響深遠。該平臺是由生成式世界基礎模型、高級分詞器、加速視頻處理管道等部分組成，旨在推進自動駕駛汽車和機器人等Physical AI系統(tǒng)的開發(fā)。

“與大型語言模型一樣，世界基礎模型是推進機器人和自動駕駛開發(fā)的基礎，但并非所有開發(fā)人員都擁有訓練自己的專業(yè)知識和資源。“黃仁勛說到。

據(jù)悉，Cosmos可以從文本、圖像和視頻等輸入組合以及機器人傳感器或運動數(shù)據(jù)生成基于物理的視頻。黃仁勛強調，Cosmos生成優(yōu)先考慮自動駕駛汽車和機器人用例的獨特需求，例如真實世界環(huán)境、照明和物體持久性。

Cosmos的首批用戶包括1X、Agile Robots、Agility、Figure AI、Foretellix、Fourier、Galbot、Hillbot、IntBot、Neura Robotics、Skild AI、Virtual Incision、Waabi和小鵬汽車等機器人和汽車公司以及共享出行公司Uber。

演講中，英偉達亮相了由14款人型機器人組成的“機器人軍團”，這些機器人分別來自14家企業(yè)，其中包含6家中國企業(yè)。

圖源:英偉達

中國玩家聯(lián)袂登場

小鵬汽車XPENG

作為小鵬汽車在AI技術領域的重要組成部分，AI機器人被賦予了重要的戰(zhàn)略定位。

小鵬在早期階段主要研究四足機器人，隨后轉向更為復雜的雙足機器人研發(fā)。在2023年10月24日舉辦的小鵬汽車科技日上，小鵬展示了其首款人形機器人PX5。

圖源:小鵬汽車

2024年11月6日，在小鵬AI科技日上，小鵬AI機器人Iron正式亮相，這也是此次黃仁勛開幕演講中亮相的機器人之一。

據(jù)悉，小鵬Iron采用仿人結構設計，身高178cm、體重70kg，擁有62個主動自由度，雙手也采用1:1人類雙手尺寸，擁有15個雙手自由度。該機器人的“大腦”采用圖靈AI芯片，擁有3000T的算力，為其提供了強大的數(shù)據(jù)處理和學習能力，意圖使其能夠像人一樣進行思考、記憶，并自主控制手腳活動。

圖源:小鵬汽車

小鵬AI機器人所采用的多項技術與AI汽車同源，諸如鷹眼視覺系統(tǒng)，可實現(xiàn)720°無死角的環(huán)境感知能力，加之端到端大模型和強化學習算法，賦予機器人更強大的行走、避障等方面的能力。

目前，Iron機器人已在小鵬廣州工廠進行實踐應用，部分生產崗位已由機器人操作。這標志著小鵬機器人從實驗室走向實際應用的重要一步。小鵬汽車方面表示，Iron未來將主要聚焦于工廠自動化、門店服務等領域，旨在通過智能化技術提升生產效率和服務質量。

小鵬在AI領域已建立起了自己的體系，包含AI汽車、飛行汽車、AI芯片、AIOS和AI機器人等諸多方面，這些領域的協(xié)同發(fā)展將進一步推動小鵬機器人技術的進步和應用拓展。

宇樹科技Unitree

杭州宇樹科技成立于2016年8月，由王興興創(chuàng)立，其專注于消費級、行業(yè)級高性能通用足式/人形機器人及靈巧機械臂的自主研發(fā)、生產和銷售。曾受邀參加2021牛年央視春晚、2022冬奧會開幕式、2023 Super Bowl賽前表演、2023杭州亞運會和亞殘運會等。

在產品方面，2017年，宇樹科技四足機器人Laikago問世；2019年，發(fā)布Aliengo四足機器人，定位于行業(yè)功能性四足機器人；2020年，發(fā)布四足機器人A1；2021年，發(fā)布“伴隨仿生機器人”Go1。

2023年，宇樹科技發(fā)布首款通用人形機器人H1。在2024年3月19日舉辦的英偉達GTC大會上，H1就已亮相，此次在CES 2025的舞臺上再次得到展示。

圖源:宇樹科技

H1被定位為國內第一臺能跑的全尺寸通用人形機器人，其零售價位在幾十萬人民幣以內，該款機器人采用了超輕量級設計，整機重量約47kg，最大扭矩達360N.m。宇樹科技自研了大扭矩關節(jié)電機等核心零部件，這些高性能組件使得H1能夠完成復雜的動作和任務。此外，H1移動速度可達3.3m/s，潛在運動性能超過5m/s，能夠在實地環(huán)境中靈活起步、奔跑、跳躍。

在機器人核心零部件、運動控制、機器人感知等綜合領域，宇樹科技擁有豐富積累，具備全自研電機、減速器、控制器、激光雷達等機器人關鍵核心零部件和高性能感知及運動控制算法。目前累計申請國內外專利180余項，授權專利150余項。

天眼查顯示，成立至今，宇樹科技已完成9輪融資。2024年春節(jié)前，宇樹科技完成了近10億元人民幣的B2輪融資。2024年9月，有消息稱宇樹科技再完成數(shù)億元人民幣C輪融資，投后估值或達80億人民幣。

銀河通用機器人Gallbot

銀河通用機器人成立于2023年5月，公司設有北京、深圳和蘇州三地研發(fā)中心，與北大和北京智源人工智能研究院分別成立了具身智能聯(lián)合實驗室和研究中心，現(xiàn)有算法、軟件、硬件研發(fā)團隊80余人。

2024年6月，銀河通用機器人首代具身大模型機器人Galbot 正式亮相，Galbot也作為全場唯一的輪式人形機器人在此次黃仁勛的演講中登場。

圖源:銀河通用機器人

Galbot是一款輪式、雙臂、身體可折疊的人形機器人。Galbot配以 360° 全向移動輪式底盤，使得身高 1.73 米的 Galbot 向上摸高能及 2.4 米，俯身可觸地面一定范圍，從而能夠實現(xiàn)更大的工作空間。

據(jù)悉，銀河通用堅持“通過物理仿真合成大規(guī)模高質量數(shù)據(jù)”的技術路線，已積累了幾千萬級的場景數(shù)據(jù)以及數(shù)十億級的動作數(shù)據(jù)。此外，銀河通用研發(fā)了支持開放語義指令六自由度取放的空間智能大模型系統(tǒng)Open6DOR及對應Benchmark，還有基于機器人單視角視頻流的端到端導航大模型Navid。

盡管銀河通用機器人較為年輕，但也受到市場頗多關注，繼2024年六月宣布了天使輪7億人民幣融資后，在11月，銀河通用再完成 5 億元人民幣戰(zhàn)略輪融資。成立一年半時間，銀河通用已獲得多方投資，累計融資超12億元。

圖源:銀河通用機器人

其背后投資方不乏上汽恒旭、上海人工智能產業(yè)基金、深創(chuàng)投、北京機器人產業(yè)基金、IDG、經緯創(chuàng)投等國內外知名投資基金。

傅利葉智能Fourier

傅利葉業(yè)務涵蓋人形機器人核心業(yè)務與智能康復解決方案。自2015年成立以來，傅利葉聚焦通用人形機器人底層技術研發(fā)，從0到1搭建包含A1、機械硬件、軟件平臺在內的全棧式技術鏈路。

2023年，傅利葉推出GRx系列首款機器人GR-1，并實現(xiàn)全球量產交付?；贕R-1在實際落地中搜集的應用數(shù)據(jù)與客戶反饋，傅利葉于次年又再次推出了新一代人形機器人GR-2，即此次黃仁勛演講中亮相的機器人。

據(jù)介紹，基于GR-1的數(shù)據(jù)積累和技術積淀，GR-2在硬件設計、框架開發(fā)、商業(yè)化等關鍵環(huán)節(jié)都實現(xiàn)突破，搭載了全新FSA2.0執(zhí)行器及全自研12自由度靈巧手。

圖源:傅利葉

目前傅利葉GRx系列機器人已在導覽咨詢、學術科研、工業(yè)制造、醫(yī)療康復等領域實現(xiàn)實驗性落地應用。

天眼查顯示，傅利葉成立至今已完成10輪融資，近日，傅利葉宣布完成新一輪融資，E系列融資金額合計達到近8億元。本輪融資由國鑫投資、浦東創(chuàng)投、張江科投、張科垚坤基金、Prosperity7、鈞山資本等機構共同參與。

星動紀元ROBOTERA

星動紀元成立于2023年08月，由清華大學交叉信息研究院孵化，據(jù)介紹，其是唯一一家清華大學占股的人形機器人企業(yè)。創(chuàng)始人陳建宇是清華大學博士生導師、助理教授。

此次黃仁勛演講中亮相的產品是星動STAR1，其雙腿共有12個自由度，雙臂共有14個自由度，腰部和頸部分別有3個和2個自由度。此外，它還配備了單手12個主動自由度的全直驅五指靈巧手。

圖源:星動紀元

STAR1具備400Nm的最大關節(jié)扭矩和高達25rad/s的轉速，室外真實場景奔跑速度可達3.6m/s，能夠承載160kg的負載。星動STAR1還配備了星動紀元自研端到端原生機器人大模型ERA-42，ERA-42已將世界模型融入，使其能夠理解物理世界和對未來進行預判，因此具有較強的泛化通用能力和自適應性。

去年10月，星動紀元完成近3億元Pre-A融資，由清流資本、元璟資本、阿里巴巴聯(lián)合領投，策源資本跟投，老股東聯(lián)想創(chuàng)投、世紀金源、金鼎資本、澤羽資本、清控天誠持續(xù)追投，華興資本繼續(xù)擔任獨家財務顧問。

此前星動紀元連續(xù)完成了由聯(lián)想創(chuàng)投領投，金鼎資本、澤羽資本、清控天誠跟投，老股東世紀金源超額追投的超億元天使輪融資，以及由世紀金源領投，圖靈創(chuàng)投跟投的數(shù)千萬元種子輪融資。

智元機器人Agibot

智元機器人于2023年2月在上海臨港新片區(qū)成立，其創(chuàng)始人之一是彭志輝，人稱“稚暉君”，2022年12月，彭志輝宣布從華為離職，開啟了創(chuàng)業(yè)之旅。

2023年8月18日，智元機器人正式發(fā)布遠征A1智能機器人。2024年8月18日，智元機器人再發(fā)布“遠征”與“靈犀”兩大系列共五款商用人形機器人新品，包括遠征A2、遠征A2-W、遠征A2-Max、靈犀X1及靈犀X1-W。在交互服務、柔性智造、特種作業(yè)、科研教育及數(shù)據(jù)采集等場景，五款機器人開啟商用量產。

圖源:智元機器人

此次亮相的遠征A2在構型上參考人體工程學設計，身高尺寸比例貼近人類，在智能體驗上，基于語音大模型、超擬人合成技術、全雙工對話能力、端側模型部署，提升機器人實時對話能力。

在自主移動方面，其基于HIMUS3D-SLAM算法、VectorFlux規(guī)控算法，低延遲低漂移性能，支持在復雜多變動態(tài)環(huán)境中實現(xiàn)L4級別自主移動；其最高峰值扭矩430N·m，電機扭矩密度50Nm/kg，

據(jù)悉，智元機器人攜手均普智能、數(shù)字華夏、科大訊飛、北電數(shù)智、軟通動力等商業(yè)伙伴，面向不同場景打造商用落地的解決方案，同時，與上海人工智能實驗室和中國科學院軟件研究所等科研機構合作，聚焦多模態(tài)大模型和機器人操作系統(tǒng)的技術研發(fā)。

2025年1月6日，智元機器人宣布量產的第1000臺通用具身機器人正式下線，其中包括731臺雙足人形機器人和269臺輪式通用機器人(遠征A2-D/A2-W)。

天眼查數(shù)據(jù)顯示，智元機器人已完成了七輪融資，相關報道稱其A3輪融資投前估值為35億元，融資金額超6億元。值得注意的是，智元機器人投資方不乏比亞迪、北汽產投等汽車產業(yè)相關玩家的身影，也是車企布局具身智能的一大案例。

海外廠商不容小覷

Apptronik

Apptronik成立于2016年，脫胎于美國得克薩斯大學實驗室，由德克薩斯大學奧斯丁分校人本機器人實驗室的團隊創(chuàng)立，成立以來，其已推出包括NASA Valkyrie、Apollo在內的十余種機器人

2023年8月，Apptronik正式發(fā)布首款人形機器人Apollo，Apptronik將Apollo定位為高性能、易用且多功能的機器人系統(tǒng)，專為友好交互、大規(guī)?？芍圃煨浴⒏哂行лd荷和安全性而設計，其身高約1.76米，體重72.5公斤，最大負載25公斤，全身有32個執(zhí)行器，可續(xù)航為4小時。據(jù)悉，梅賽德斯-奔馳已在其生產設施中試用了Apollo，用于執(zhí)行重復性、低技能的任務，例如向生產線運送零件和檢查組件。

圖源:Apptronik

Apptronik方面表示，Apollo將在短期內在倉庫和制造工廠運營，最終擴展到建筑、石油和天然氣、電子產品生產、零售、送貨上門、老年護理等其他領域。

去年12月，谷歌DeepMind宣布攜手Apptronik，針對動態(tài)現(xiàn)實環(huán)境的復雜作業(yè)挑戰(zhàn)，共同研發(fā)新一代人形機器人。

此次合作將結合谷歌的尖端AI技術與Apptronik的成熟機器人硬件，進一步提升人形機器人的功能性和安全性，讓其能夠勝任現(xiàn)實世界中的復雜任務。

NEURA Robotics

Neura Robotics于2019年在德國成立，其致力于擴展具有認知能力的協(xié)作機器人的技能組合，是最早涉足人形機機器人并推出雙足人形產品的協(xié)作機器人廠家之一。該公司曾得到國內大族機器人投資并作為歐洲子公司，現(xiàn)已獨立發(fā)展。

目前，該公司擁有來自超過35個國家/地區(qū)的300多名團隊成員正在研究環(huán)境感知、驅動和控制技術、材料科學、機械設計和人工智能領域的相關技術。

2022年9月，Neura Robotics人形機器人4NE-1項目立項，并發(fā)布渲染視頻和參數(shù)，不過其首次樣機展示是在去年5月的美國AUTOMATE 2024大會上。

圖源:Neura Robotics

4NE-1定位是通用人形機器人，基于認知神經科學的理念設計，由AI驅動，其高約180厘米，重80公斤，載重可達15公斤，速度3公里/小時，有一個可以用作人類互動屏幕的頭部，能夠執(zhí)行各種人機交互動作。

Boston Dynamice

波士頓動力在業(yè)內稱得上名聲顯赫，其由馬克·雷波特成立于1992年，旗下?lián)碛袡C器狗SpotMini、Atlas人形機器人等。

2004年，BigDog是波士頓動力第一款走出實驗室進入現(xiàn)實世界地形的四足機器人，2013年，第一代Atlas首次亮相，展現(xiàn)了其全身平衡和敏捷性。不過復雜的液壓機器人并不適合產品化，波士頓動力也幾經轉手，如今隸屬于韓國現(xiàn)代汽車公司。

2024年4月11日，機器人Atlas結束其長達11年的服務生涯，被送往所謂的“機器人養(yǎng)老院”，次日便推出了一款全新Fully Electrical Atlas人形機器人。

圖源:Boston Dynamice

根據(jù)波士頓動力公開的相關演示視頻，E-Atlas利用頭部攝像頭，以機器學習為基礎的視覺系統(tǒng)，能準確識別了視野中的空間和物體。原本精細程度略有不足的機械手技術也有所改善。

波士頓動力計劃通過應用生成型AI、強化學習等方式提高認知、判斷及控制性能，擴大機器人的任務范圍。另外，還推出了可適用于多種機器人的云計算基礎綜合管理解決防范“Orbit”，并表示，以四足步行機器人Spot為開端，今后還將推出適用于物流的機器人Strech與Atlas等。

2024年10月16日，波士頓動力公司和豐田研究所宣布合作，利用豐田研究院的大型行為模型和波士頓動力公司的Atlas機器人，加快通用仿人機器人的開發(fā)。

Agility Robotics

Agility Robotics成立于2015年，是從俄勒岡州立大學拆分出來的機器人公司，總部位于科瓦利斯，在賓夕法尼亞州匹茲堡和加利福尼亞州帕洛阿爾托設有辦事處。

2019年，Agility Robotics推出旗下首代雙足移動操縱機器人Digit，2023年3月，Agility Robotics推出新一代Digit，其是一款專為物流工作而設計的以人為本的多用途機器人，可以執(zhí)行各種任務并適應許多不同的工作流程；Digits具有人類的大小和形狀，易于部署到現(xiàn)有的倉庫運營和竣工基礎設施中，而無需昂貴的改造。

圖源:Agility Robotics

去年6月，Agility Robotics與著名物流合同公司GXO簽署了一份多年期合作協(xié)議，將在 GXO 的物流業(yè)務中部署Digit，至此，Agility 成為少有的正式商業(yè)部署人形機器人的公司。

此后11月，Agility Robotics宣布與舍弗勒集團達成戰(zhàn)略投資和協(xié)議，舍弗勒已對公司進行少數(shù)股權投資，除了投資之外，兩家公司還簽署了一項協(xié)議，舍弗勒計劃從Agility Robotics購買大量人形機器人，用于整個舍弗勒全球工廠網絡。

值的注意的是，Agility Robotics于去年10月底，完成1.5億美元新一輪融資，投后估值約為10億美元。

Figure

Figure成立于2022年，去年3月1日，F(xiàn)igure宣布從亞馬遜創(chuàng)始人貝索斯、英偉達、OpenAI和微軟等科技巨頭處籌集了約6.75億美元資金，公司估值因此躍升至26億美元。在這些巨頭的加持下，F(xiàn)igure頗受業(yè)內關注，其產品技術也進展迅速。

2024年3月13日，F(xiàn)igure發(fā)布了首個OpenAI大模型加持的機器人demo。8月6日，F(xiàn)igure AI宣布推出第二代人形機器人Figure 02。

據(jù)官方介紹，F(xiàn)igure 02由電機驅動，身高5英尺6英寸，體重70公斤，專為在人類環(huán)境中工作而設計。電池容量較前代產品增加了50%，一次充電可運行5小時，移動速度達1.2米/秒。Figure 02手部操作對話視覺能力都有所提升，板載計算和AI推理能力也較前代產品提高了3倍。

圖源:Figure

Figure 02搭載了第四代機械手，擁有16個自由度，可抓取25公斤物體。另外，F(xiàn)igure 02主要通過多攝像頭和AI驅動的視覺系統(tǒng)來進行感知與推理，其頭部及軀體前后合計有6個板載RGB攝像頭。軟件應用方面，F(xiàn)igure 02搭載了機載的視覺語言模型，其板載計算和AI推理能力較初代產品提高了3倍。

去年1月，F(xiàn)igure宣布與寶馬簽署一項合作協(xié)議，計劃在南卡羅來納州斯巴達堡的寶馬工廠開始部署其Figure 01機器人。如今，F(xiàn)igure 02也被引入到寶馬等企業(yè)的汽車生產線進行測試和應用。

1X

?1X成立于2014年?，最初名為Halodi Robotics，總部位于挪威的奧斯陸?。

2020年，1X宣布與 ADT Commercial 的 Everon 建立合作伙伴關系，包括簽訂一項國際合同，部署150-250個人形機器人在美國商業(yè)建筑中進行夜間守衛(wèi)。

1X的發(fā)展很大程度上得益于OpenAl，2022年，1X與OpenAl合作，將機器人技術和人工智能相結合，為具身學習奠定基礎。2023年3月，1X獲得了由OpenAI創(chuàng)業(yè)基金領投的2350萬美元融資，成為了OpenAI投資的第一家硬件公司。

目前，1X公司的主要產品包括雙足機器人NEO和商用輪式人形機器人EVE。

其中，NEO是為家庭使用而設計的雙足人形機器人，而EVE則廣泛應用于安保、倉儲等領域，能夠執(zhí)行多種復雜任務，如轉彎、開門、做飯、智能對話等?。

圖源:?1X

去年8月30日，1X推出了NEO Beta，這是其專為家庭使用而設計的雙足人形原型。NEO Beta 的推出是1X的一個重要里程碑，標志著該公司從概念開發(fā)過渡到將人形機器人帶入消費者家庭。

Mentee

Mentee Robotics成立于2021年底，是Mobileye創(chuàng)始人Amnon Shashua的另一個創(chuàng)業(yè)項目。2024年4月17日，Mentee Robotics展示了旗下首款人形機器人的原型Menteebot，其身高175cm、體重70kg、速度1.5米/秒、搬運重量25kg，擁有40個自由度，能通過語音互動。

圖源:網絡

據(jù)介紹，Menteebot是一款“可以指導的個性化人工智能機器人”，其集成了尖端的Sim2Real學習，可實現(xiàn)逼真的步態(tài)和手部運動，如奔跑、側身行走甚至轉彎，具有與人類類似的平衡和控制力，在舉起重物時還會調整步態(tài)。

此外，Menteebot內置人工智能算法、大型語言模型和軟件，基于NeRF的實時三維映射和定位、復雜環(huán)境中的動態(tài)導航等技術，可以啟動“高級訓練技術”。

Menteebot的量產版預計將于2025年第一季度部署；Mentee Robotics并未指明其機器人將優(yōu)先投入工業(yè)市場還是家庭場景。但Menteebot預計將分為家用版和商業(yè)版兩個版本。

Sanctuary AI

?Sanctuary AI?是一家成立于2018年的加拿大公司，總部位于溫哥華，致力于開發(fā)類人智能通用機器人。

Sanctuary AI的旗艦產品是Phoenix仿人機器人，2024年12月16日，Sanctuary AI推出了第八代 Phoenix 通用AI人形機器人。新一代 Phoenix 機器人經過優(yōu)化，可捕獲高質量數(shù)據(jù)，改進了視野和遙測系統(tǒng)，并增強了人機交互。

圖源: Sanctuary AI

Phoenix Generation 8在設計時也考慮了制造，進一步改善了物料清單成本并簡化了設計，使其調試和構建速度更快。

Sanctuary方面表示，借助新一代 Phoenix，公司將能夠為其AI控制系統(tǒng)提供一些高質量、高保真度的訓練數(shù)據(jù)。這是邁向通用人工智能的關鍵一步。

結語

在回顧了這14家海內外人型機器人企業(yè)后，不難發(fā)現(xiàn)，這一領域正以前所未有的速度發(fā)展，成為科技創(chuàng)新與未來想象的新高地。從國際巨頭的深耕細作到新興勢力的異軍突起，每一份努力都在為人類的智能生活圖景添上濃墨重彩的一筆。

尤為值得矚目的是，在這場全球性的科技競賽中，中國玩家已經展現(xiàn)出了非凡的競爭力與無限潛力。具身智能領域風起云涌，海內外企業(yè)各顯神通，這場競爭才剛剛開始。